Начало развитию поцелуя было положено примерно в 3000 г. до н. э., когда люди, поклоняясь богам, посылали им поцелуи.
В Древнем Риме в знак приветствия целовали не только друзей и членов семьи, но и торговцев и просто прохожих.
В то же время в Египте о поцелуях практически никто ничего не знал. Считается, что царица Клеопатра, известная своими многочисленными любовными победами, ни разу не целовалась с мужчинами.
В Средние века в Италии мужчина, поцеловавший девушку на людях, должен был обязательно на ней жениться.
Интересна история возникновения обычая ставить крестики для обозначения поцелуев в конце письма. Люди Средневековья в массе своей были неграмотны, поэтому, подписывая договор, например, о купле-продаже земли или другого товара, они просто ставили крест вместо своего имени и целовали его в знак искренности своих намерений.
Во время большого поветрия чумы в Лондоне в 1665 г. был наложен запрет на популярный тогда в обществе приветственный поцелуй. Боязнь умереть, заразившись от поцелуя соседа или друга, сделала популярными такие знаки приветствия, как реверанс, поклон, поднимание шляпы, махание рукой и т. п. В 1979 г. Дэвид Боуи изобрел "липограф" - отпечаток губ человека, являющийся его интимным автографом. В Америке даже проводился аукцион липографов известных людей. Все вырученные средства, составившие 16 тысяч долларов, пошли в фонд защиты детей. На этом аукционе один отпечаток губ Мика Джаггера был продан за 1600 долларов.